Побудова карти глибин для мобільних навігаційних систем з урахуванням локалізації об’єктів на зображеннях

Анотація

Робота присвячена розробці методу побудови карти глибин, заснованого на обліку локалізації об'єктів на зображеннях, отриманих за допомогою стереопари. Запропоновані рішення реалізують опис об'єктів такими інформативними елементами: контурами, характерними точками (точками найбільшої кривизни контуру), центром мас об'єкта. Причому для опису контуру зображення запропоновано використовувати методи з регульованою детальністю, що реалізуються на основі вейвлет-перетворення, якому характерні частотно-виборчі властивості. Розкрито ідею побудови карти глибин на основі такого інформативного опису. Нововведенням даного методу є можливість одержання приблизної карти глибин за рахунок спрощення обчислення значень різниці стереозображень, яку традиційно використовують для побудови карти. Проведено макетування. Розроблено програмне забезпечення на основі запропонованих рішень. Макетування підтвердило ефективність запропонованого підходу. Запропонований метод дозволяє значно зменшити кількість обчислювальних  операцій і, отже, продуктивність та рекомендувати запропонований метод для мобільних навігаційних систем, що працюють в умовах обмежених обчислювальних та енергетичних ресурсів. Метод забезпечує виявлення об'єктів та просторове позиціонування, дає можливість отримувати достатню інформацію про відстань до об'єктів для інших підсистем, що використовують у своєму функціонуванні технічний зір, наприклад, навігаційні системи для людей з обмеженим зором, робототехнічні пристрої та ін